PKU-Embodied 董豪 长聘副教授
报告生成时间：2026年8月20日
个人主页：董豪
所属团队：北京大学计算机学院前沿计算研究中心 / PKU-Agibot Lab / 北大智元机器人联合实验室
一、学者基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 姓名 | 董豪（Hao Dong） |
| 职称 | 长聘副教授（Associate Professor with Tenure）、研究员、博士生导师 |
| 所属机构 | 北京大学计算机学院前沿计算研究中心（CFCS） |
| 实验室 | PKU-Agibot Lab（负责人）；北大智元机器人联合实验室（主任） |
| 研究方向 | 具身智能、智能机器人、计算机视觉、大模型、强化学习、开源AI系统 |
| 办公地点 | 北京大学静园五院106-2 |
| 电子邮箱 | hao.dong@pku.edu.cn |
| 个人主页 | https://zsdonghao.github.io |
| Google Scholar引用 | 超过10,000次（据北大图书馆讲座介绍，2025年12月） |
| 发表论文 | 80余篇（RSS、ICRA、CoRL、NeurIPS、ICLR、CVPR、ICCV、ECCV等顶会/期刊） |
| 国家级人才 | 入选国家级高层次青年人才计划 |
| 国家项目 | 科技创新2030国家重大项目负责人（首席科学家） |
| 业界兼职 | 上纬启元首席科学家（据媒体报道兼研究院院长，北大官方主页确认首席科学家职务） |
| 社会兼职 | 九三学社社员 |
二、教育背景与职业履历
教育经历
董豪的教育经历完整在英国完成，具有帝国理工学院的深厚学术传承：
- 本科：英国中央兰开夏大学（University of Central Lancashire），一等学士学位（First-Class BEng），2011年毕业。
- 硕士：英国帝国理工学院（Imperial College London），一等硕士学位（MSc Specialist Degree with Distinction），2012年毕业。
- 博士：英国帝国理工学院，2019年秋季获得博士学位，导师为郭毅可（Yike Guo）教授。
导师郭毅可师承
郭毅可是国际知名计算机科学家，1985年获清华大学计算科学一等荣誉学士学位，1994年获帝国理工学院计算逻辑博士学位。自2002年起任帝国理工学院计算系正教授，2014年创办帝国理工数据科学研究所并任首任所长。2020年至2022年任香港浸会大学副校长（研究与发展）兼研究生院院长。2022年12月起出任香港科技大学（HKUST）首席副校长（Provost）兼计算机科学与工程系讲座教授。郭毅可是英国皇家工程院院士（FREng）、欧洲科学院院士（MAE）、IEEE Fellow、英国计算机学会 Fellow（FBCS）、中国人工智能学会 Fellow（FCAAI），研究方向涵盖机器学习、数据挖掘及大规模科学应用。他同时也是香港生成式AI研发中心（HKGAI）主任，主导开发了香港首个大语言模型。
职业履历
- 2012-2014/2015年：在读博期间，与导师郭毅可教授共同创办了一家AI数字医疗/可穿戴硬件初创公司。北大英文官方页面描述为"founded a startup focused on AI-driven hardware between 2012 and 2015"。
- 2019年8月：博士毕业后正式加入北京大学前沿计算研究中心（CFCS），任助理教授（Assistant Professor）、博士生导师。
- 2019-至今：在北京大学持续任职，后晋升为长聘副教授（Associate Professor with Tenure）。领导PKU-Agibot Lab，并出任北大智元机器人联合实验室主任。
- 2024年1月：北大-智元机器人联合实验室正式成立，董豪担任主任。
- 2026年1月：出任上纬启元（上纬新材旗下个人机器人品牌）首席科学家兼研究院院长，聚焦具身智能模型领域的技术研发与战略布局。
关于海外博后经历的核实：根据北大官方中英文页面的表述，董豪在帝国理工博士毕业后"正式加入"北大，未提及博士后阶段。英文页面提及2012-2015年间的创业经历，但未记载博士毕业后有海外博后经历。因此，现有公开资料不支持董豪有正式的博士后任职经历。
三、学生培养情况
根据北京大学前沿计算研究中心官网"研究生"和"校友"页面的公开信息，董豪指导了规模可观的博士生和硕士生团队。以下列举具有代表性的学生：
1. 吴天昊（已毕业博士生，2025届校友）
导师为董豪，研究领域为计算机视觉、机器人、强化学习。在董豪课题组期间作为核心作者参与多项重要工作，包括GraspGF（NeurIPS 2023）、3D触觉机器人策略学习等。毕业后去向为智元机器人（AgiBot），直接进入产业界从事具身智能研发。
2. 吴铭东（在读博士生，2021级）
北京大学计算机学院博士生，作为共同第一作者（与拔尖计划本科生鲁浩然）完成CVPR 2024论文GarmentLab等多篇高水平工作。在GarmentLab（NeurIPS 2024）等论文中署名Mingdong Wu，是课题组中参与论文产出频次最高的学生之一，研究方向涵盖机器人操作、抓取与姿态估计。
3. 吴铭东（已在上一小节介绍）
注：吴铭东已在第三章第2小节详述，此处不重复。
4. 张继耀（在读博士生，2023级）
导师为董豪，研究领域为具身智能、三维视觉。作为第一作者完成GenPose（NeurIPS 2023）和Omni6DPose（ECCV 2024）等代表性工作，研究方向聚焦于6D物体姿态估计与生成式方法。同时参与了3D触觉感知、RoboKeyGen（ICRA 2024）等多项工作。
5. 李晓琦（在读博士生，2023级）
导师为董豪，研究领域为计算机视觉、机器人。作为第一作者完成ManipLLM（CVPR 2024），该工作提出基于多模态大语言模型的物体中心机器人操作方法，是课题组在大模型+机器人领域的重要代表性成果。同时参与了NaturalVLM（RAL 2024）、AIC-MLLM（CoRL 2024）等多项工作。
6. 范弘炜（在读博士生，2025级）
导师为董豪，研究领域为具身智能、三维视觉。为2025年新入学博士生，具体研究成果待公开积累。从CFCS官方研究生页面可确认其导师归属与研究方向。
7. 王鸿铖（在读博士生，2022级）
导师为董豪，研究领域为具身智能。参与了MO-DDN（NeurIPS 2024）等需求驱动导航方向的工作，是课题组中从事具身导航研究的博士生之一。
8. 沈妍（在读博士生，2022级）
导师为董豪，研究领域为计算机视觉、机器人。参与了多项重要论文工作，包括GarmentLab（NeurIPS 2024）、ManipLLM（CVPR 2024）、NaturalVLM（RAL 2024）等，在机器人操作与视觉-语言联合建模方面有持续贡献。
备注：除上述学生外，董豪课题组还培养了一批硕士生、访问学生和本科实习生。根据其招生信息，课题组本科生去向包括Oxford、MIT、Berkeley、Princeton、CMU、帝国理工等顶级博士项目，建立了从零起步的完整培养链条。此外，已毕业校友Ruihai Wu（导师董豪，去向待定/TBD）和Taewhan Kim（导师董豪，去向NEUROMEKA）亦为课题组成员。目前在读学生还包括龙宇星（2024级博士生，具身智能/机器人）、税杰（2024级博士生，具身智能）、王远非（2024级博士生，机器人学习/强化学习）、胡斐（2023级硕士生，具身智能）、Iaroslav Ponomarenko（2023级硕士生，具身智能/机器人/计算机视觉）、张子臣（2023级硕士生）等。
四、学术合作网络
4.1 北大内部合作
董豪在北京大学前沿计算研究中心（CFCS）内形成了紧密的合作网络，主要体现在以下几个方向：
与王亦洲（Yizhou Wang）的合作：王亦洲是CFCS副主任、博雅讲席教授、国家杰青，2005年UCLA博士毕业，曾任Xerox PARC研究员。董豪与王亦洲课题组存在实质性论文合作，例如GFPose（CVPR 2023）为吴铭东、慈海（Hai Ci，王亦洲指导）等人与董豪、钟方文（王亦洲指导）的联合工作，体现了CFCS内部跨课题组的紧密协作。两人在机器人操作、人体姿态估计等方面有交叉合作。
与王鹤的合作：王鹤是北京大学助理教授（博士生导师，北大官方页面岗位栏另标研究员）、银河通用机器人创始人兼CTO，同为CFCS/计算机学院具身智能方向的核心力量。两人虽各自带领独立课题组，但在智源大会具身智能论坛等学术活动中同台，且CFCS研究生页面显示王鹤课题组的多名博士生（如陈嘉怡、沈浩、闫米等）从事具身智能研究方向，形成了CFCS内部的具身智能学科集群效应。2026年8月，银河通用牵头获批"具身智能大模型北京市重点实验室"，王鹤担任主任，学术委员会成员包括王亦洲，北大为共建单位之一，董豪作为北大具身智能方向核心学者，在该学术生态中发挥重要作用。
与卢宗青的合作：卢宗青是北京大学副教授、智源学者，在2024年智源大会具身智能论坛中与王鹤共同担任论坛主席，并邀请董豪作为该方向领军者参会报告。三人构成了北京大学具身智能方向的学术共同体核心。
与邓小铁的合作：邓小铁为CFCS执行主任、教授，在北大-智元机器人联合实验室揭牌仪式上出席并致辞，为董豪联合实验室的建立提供了机构层面的支持。
4.2 国内合作
与香港科技大学的学术连接（通过郭毅可）：董豪的博士导师郭毅可于2022年底出任香港科技大学首席副校长，这为董豪与HKUST之间的学术交流提供了天然的桥梁。虽然公开论文记录中董豪与郭毅可的直接合作多集中在博士期间（如TensorLayer相关著作），但这一师承关系构成了其国际学术网络的根基。
与高阳（清华大学交叉信息研究院助理教授）的合作：Bi-DexHands（IEEE TPAMI 2023）论文中，董豪与杨耀东（Yaodong Yang，北京大学）等合作，体现了跨校合作。
与陈宝权（北京大学智能学院副院长）的合作关系：陈宝权与王亦洲同属北大具身智能领域核心学者，在学术社区中有交叉合作。如在SIGGRAPH Asia 2023论文中，董豪与陈宝权（Baoquan Chen）合作发表了关于不规则物体打包的工作。
跨校学术活动参与：董豪活跃于智源大会等国内顶级学术活动，与张建伟院士（德国汉堡大学/中国工程院外籍院士）、许华哲（清华大学助理教授/破壳机器人创始人）等具身智能领域学者有学术交流。
4.3 国际合作
帝国理工学院学术传承：董豪的博士导师郭毅可长期在帝国理工任教，帝理的数据科学研究所是欧洲重要的数据科学研究中心。董豪在帝国理工期间参与了TensorLayer等开源项目（获ACM Multimedia 2017最佳开源软件奖），与帝国理工的学术网络有深厚联系。
与Leonidas Guibas（Stanford）的合作：SparseDFF（ICLR 2024）论文中，董豪与Stanford大学Leonidas Guibas教授、Yixin Zhu（朱毅鑫，当时在UCLA/北大）等合作，体现了与国际顶级计算机视觉/图形学学者的跨国合作。
与Hongsheng Li（CUHK）的合作：ManipVQA（IROS 2024 Oral）论文中，董豪与香港中文大学Hongsheng Li教授、Peng Gao等合作，体现了在多模态大语言模型与机器人操作结合方向上的跨机构合作。
与Kaichun Mo（Stanford/UCLA）的合作：Where2Explore（NeurIPS 2023）论文中，董豪与Kaichun Mo合作，该学者曾在Stanford大学Song-Chun Zhu组从事研究，在3D物体操作方向有深厚积累。
本科生海外输送网络：董豪课题组培养的本科生去向涵盖Oxford、MIT、Berkeley、Princeton、CMU、帝国理工等顶级实验室，建立了与北美/欧洲/香港顶级实验室的深度联络渠道。
五、业界合作关系深度分析
5.1 智元机器人（AgiBot）与北大-智元联合实验室
合作关系定位：董豪与智元机器人的关系是学术界与产业界深度融合的典型案例，主要通过"北大-智元机器人联合实验室"建立制度化合作。
联合实验室详情： - 成立时间为2024年1月2日，揭牌仪式在北京大学前沿计算研究中心举行。 - 合作主体为北京大学与上海智元新创技术有限公司（智元机器人）。 - 董豪担任联合实验室主任，主持揭牌仪式。 - 出席揭牌仪式的智元方代表包括联合创始人彭志辉（稚晖君）、资金总监卫云龙、人力资源总监张燕辉、战略发展总监谢思为、技术合作总监朱星等。北大方面出席者包括科技开发部部长姚卫浩、计算机学院院长胡振江、前沿计算研究中心执行主任邓小铁等。 - 合作期限为2023年12月至2026年12月。 - 研究领域涵盖物体操纵、智能导航、任务规划、多模态感知、情感理解、决策模型、环境感知、通用抓取等。 - 2025年1月，联合实验室提出OmniManip架构，基于以对象为中心的3D交互基元，将视觉语言模型（VLM）的高层次推理能力转化为机器人低层次高精度动作。
智元机器人背景：智元机器人（AgiBot）隶属于上海智元新创技术有限公司，总部位于上海张江科学城，致力于通用人形机器人研发与生产。联合创始人彭志辉（稚晖君）为原华为"天才少年"，在社交媒体拥有数百万粉丝。截至2025年底，智元机器人占据全球人形机器人市场约39%份额，第10,000台人形机器人已于2026年3月下线。
关键发现：董豪担任北大—智元机器人联合实验室主任，其实验室名称PKU-Agibot Lab中的"Agibot"与智元机器人英文名一致，表明该实验室与智元机器人存在紧密合作关系。毕业生吴天昊的就业去向也是AgiBot，进一步印证了这一产学研链条。
5.2 上纬启元与消费级人形机器人布局
合作关系定位：董豪于2026年1月正式出任上纬启元首席科学家兼研究院院长，这是其产业合作的最新且最重要的进展。
上纬启元与智元机器人的关系链条： - 上纬启元是上纬新材（上纬新材料工业股份有限公司）旗下专注于个人机器人业务的子品牌。 - 2025年7月8日，智元机器人宣布通过"协议转让+要约收购"方式获取上纬新材控制权。 - 2025年11月6日，要约收购正式完成股份交割。 - 2025年11月25日，上纬新材第四届董事会选举彭志辉（智元机器人联合创始人/CTO）为董事长。 - 2025年12月31日，上纬启元发布全球首款个人机器人"启元Q1"，为全身力控小尺寸人形机器人，面向科研人员、创作者与家庭用户。 - 上纬新材聚焦C端个人机器人，智元机器人深耕B端及产业级市场，形成业务分工。
董豪角色：董豪担任上纬启元首席科学家，聚焦具身智能模型领域的技术研发与战略布局。据中国经济时报采访，董豪同时担任"首席科学家、研究院院长"职务。其具体职责包括引领上纬启元在具身智能算法、通用机器人系统等关键领域的技术研发。相关信息已在董豪北大个人主页中更新确认。
与智元机器人关系的延伸：由于智元机器人已成为上纬新材的控股方，董豪在PKU-Agibot Lab（对应智元机器人）和上纬启元首席科学家（对应智元机器人控股的上纬新材）两个维度的产业合作，实质上构成了与智元机器人生态体系的全面对接。
5.3 其他产业合作
创业经历：2012-2015年间，董豪与导师郭毅可教授共同创办一家AI驱动的硬件初创公司（数字医疗/可穿戴设备方向），这是其最早的产业实践。
字节跳动合作：董豪获得2024年字节跳动优秀导师奖，表明其与字节跳动存在一定的合作或人才输送关系。
英特尔合作：董豪获得2025年英特尔中国优秀研究奖，体现了与英特尔在AI系统/硬件方向的研发合作。CFCS此前曾有英特尔相关联合研究中心。
开源社区贡献：董豪长期深耕开源AI系统，主导TensorLayer（获ACM Multimedia 2017最佳开源软件奖，GitHub获得万级Star）、OpenMLsys（获2021-2022年OpenI杰出项目奖）等项目。TensorLayer 3.0.0计划支持TensorFlow、MindSpore等多后端以及Nvidia-GPU和华为Ascend等多种硬件，体现了与华为等企业的开源生态合作。
六、重要奖项与学术兼职
重要奖项
| 年份 | 奖项名称 | 备注 |
|---|---|---|
| 2017 | ACM Multimedia最佳开源软件奖 | TensorLayer项目 |
| 2021 | OpenI杰出项目奖 | 开源项目贡献 |
| 2022 | OpenI杰出项目奖 | 连续获奖 |
| 2022 | NeurIPS MyoChallenge操作赛冠军 | 强化学习竞赛 |
| 2024 | IROS最佳应用论文提名奖（Best Application Paper Finalist） | SCANet论文 |
| 2024 | 字节跳动优秀导师奖 | 教育培养贡献 |
| 2025 | 英特尔中国优秀研究奖 | 产业研发合作 |
| 2025 | 中国具身智能大会（CEAI）杰出青年研究者论文奖提名 | 学术论文认可 |
| 2025 | 世界人工智能大会（WAIC）青年优秀论文奖提名 | 学术论文认可 |
| - | MIR杰出副主编奖 | 期刊服务贡献 |
| - | Springer Nature中国作者高影响力研究精选 | 学术著作影响力 |
| - | 电子工业出版社优秀作者奖 | 著作出版贡献 |
学术兼职
会议领域主席/高级程序委员： - CVPR（计算机视觉与模式识别会议）领域主席 - NeurIPS（神经信息处理系统大会）领域主席 - AAAI（国际人工智能会议）高级程序委员会委员
期刊副主编： - ICRA（国际机器人与自动化会议）副主编 - Machine Intelligence Research（MIR，中国科技核心期刊）副主编
学术专著： - 《Deep Reinforcement Learning: Fundamentals, Research and Applications》（Springer Nature, 2020），与丁子涵、张尚航合编 - 《Machine Learning System: Design and Implementation》（Springer Nature / 清华大学出版社, 2023），与麦络合编（对应OpenMLsys开源项目） - 《深度学习：一起玩转TensorLayer》（电子工业出版社, 2018），与郭毅可、杨光等合著
七、Connection圈层总结
董豪的学术关系网络呈现出清晰的多圈层结构，其核心特征是从英国帝国理工的学术根基延伸至北大具身智能产业集群，并以开源系统和产学研融合为特色。
第一圈层（导师与核心合作网络）：导师郭毅可教授（现香港科技大学首席副校长）是董豪学术生涯的奠基人，不仅指导其博士研究，还共同创办初创公司，并合著TensorLayer相关著作。这一师承关系将董豪的学术网络连接至帝国理工数据科学研究所和港科大的学术生态。在北大内部，董豪与CFCS的王亦洲教授（副主任）、王鹤助理教授（银河通用创始人）和卢宗青副教授构成了具身智能方向的四核心集群，共同活跃于智源大会等学术平台。
第二圈层（学生与团队传承）：董豪在北大培养了一支规模可观的博士生团队（目前在读约10余人），核心学生包括吴天昊（已毕业，去向智元机器人AgiBot）、吴铭东、张继耀、李晓琦等，他们在6D姿态估计（GenPose/Omni6DPose）、大模型机器人操作（ManipLLM）、柔性物体操作（GarmentLab）、具身导航等领域产出了大量顶会论文，形成了明确的"董豪课题组"学术品牌。课题组本科生输送至Oxford、MIT、Berkeley等顶级博士项目，建立了广泛的国际人才网络。
第三圈层（产学研深度绑定）：董豪通过两条路径与产业界形成了深度绑定：一是通过PKU-Agibot Lab和北大-智元机器人联合实验室（2024年成立），与智元机器人建立制度化合作，学生直接输送至AgiBot就业；二是通过2026年出任上纬启元首席科学家，参与智元机器人控股体系下的C端个人机器人产品研发。两条路径汇聚于智元机器人生态，使董豪成为连接学术前沿与产业落地的关键节点。此外，与字节跳动、英特尔等企业的合作进一步拓展了其产业网络。
第四圈层（国际学术与开源社区）：董豪通过TensorLayer（万级GitHub Star）、OpenMLsys等开源项目建立了国际影响力，与Stanford的Leonidas Guibas、CUHK的Hongsheng Li等国际学者有论文合作。长期担任CVPR、NeurIPS、AAAI领域主席和ICRA、MIR副主编，在国际学术社区中扮演服务角色。其开源项目支持TensorFlow、MindSpore及Nvidia-GPU、华为Ascend等多平台，体现了连接中外开源生态的桥梁作用。
网络特征总结：董豪的学术connection网络以"帝国理工师承-北大CFCS集群-智元机器人产业生态"为主轴，以开源系统为特色名片，呈现出学术产出与产业转化双轮驱动的鲜明特征。在北大具身智能生态中，他与王鹤（学界+银河通用B端）、卢宗青（学术界）形成互补，共同构成北京大学在此领域的核心力量。其从纯学术研究到首席科学家的转型路径，也反映了当前中国具身智能领域产学研深度融合的时代趋势。